中原证券CENTRAL CHINA SECURITIES机械整记编号：S0730520110001工业机器人产业链分析及河南省产业概liuzhi@ccnew.com 021-50586775况一机械行业专题研究证养研究报告-行业专题研究同步大市（维持）机械相对沪深300指教表现发布日期：2024年04月25日一沪深300投资要点：11%·一、我国工业机器人产业概况我国高度重视机器人产业，推行了一系列政策推动机器人产业发展。十四五规划提出到2025年制造业机器人密度翻番。机器人产业链主要由上游-21%2023.082023.122024.04核心零部件、中游机器人整机制造、下游机器人系统集成应用构成。我国已经成为全球最大的工业机器人市场，2022年工业机器人装机量29.03万资料来源：中原证券，聚源台，占全球比例为52.5%，主要应用在汽车、电子、金属机械加工等行业。相关报告·二、我国工业机器人产业竞争格局及国产重点企业《机械行业月报：关注大规模设备更新受益设备板块龙头》2024-0328我国机器人产业经过多年的发展已经逐步开始发力。2023年我国有三家企《机械行业月报：人形机器人渐入佳境，船舶业进入中国机器人整机出货量前10企业名单，其中埃斯顿以8.5%市场份行业景气持续向上》2024-02-29额排名第二，仅次于发那科(13.3%)，汇川技术(6.5%)、埃夫特分别排《机械行业专题研究：机械行业专题报告：盘名第四、第七跻身中国市场前10。在机器人核心零部件领域，国产企业也点机械行业央企、国企上市公司价值重估》取得长足的进步，2023年伺服电机领域汇川技术以28.2%市场份颜排名第2024-01-31一，减速器领域双环传动、绿的谐波分别排名各自细分行业第2，距离行业龙头差距不断缩小。中国机器人企业在逐步从下游系统集成向中上游拓展，不断增强中国机器人产业的核心竞争力。电话：021-50586973●三、河南省工业机器人产业发展情况及重点企业地址：上海浦东浙区世纪大道1788号16楼200122河南工业门奏齐全，拥有41个工业行业大美中的40个，207个中美中的197个，河南制造业基础雄厚，机器人应用有广阔的市场前景。近年河南省高度重视机器人行业发展，出台了一系列政策扶持本土机器人产业发展。经过多年发展，河南省已有机器人相关企业总数超过12000家，在全国排名前列，主要分布在郑州、洛阳、南阳等地市。目前河南省形成了以郑州高渐技术开发区为核心的郑州基地、以洛阳高新技术产业集聚区、洛阳国家大学科技园为核心的洛阳基地和以中原电气谷、长葛产业集聚区为核心的许昌基地的机器人产业基地。河南机器人产业重点企业包括特种机器人领军企业中信重工、水下机器人重点科研机构中国船舶第七一三研究所、焊接机器人系统集成企业郑州科慧科技、聚焦机械基础技术研究的郑州机械研究所、康复医疗养老机器人重点企业翔宇医疗、以及聚焦汽车焊接、涂装、切割自动化的越达科技、河南勒工机器人。风险提示：1)宏观经济下行，制造业投资下行的风险：2)国家机器人产业政策波动风险：3)河南省机器人产业研发、应用不及预期的风险：4)机器人产业竞争加刷的风险：5)其他不可预测的风险。本报告版权属于中原证券股份有限公司www.ccnew.com请阅读最后一页各项声明第1页/共40页CENTRAL CHINA SECURITIES机械图24：2023年工业机器人市场内外资厂商占比情况图25：工业机器人成本构成….20图26：2023年中国伺服系统市场份额.21图27：2022年我国编码器行业市场份额.........22图28：伺服系统工作示意图…23图30：谐波减速器结构图.24图31：光电编码器产品图.图31：中信重工历年融资情况33图32：中信重工重要股东质押情况….33图33：中船713所海为号水下作业机器人..34图34：科慧科技汽车焊装自动化生产线…35图35：科慧科技历年融资情况.…35图36：越达科技机器人产品36图37：翔宇医疗康复医疗智能机器人产品.37图38：勃工机器人激光切管机产品图..38表1：历年国家对机器人产业的政策规划及重点内容…表2：各省市地方政府对机器人产业的政策规划及重点内容.11本报告版权属于中原证券股份有限公司www.ccnew.com请阅读最后一页各项声明第3页/共40页CENTRAL CHINA SECURITIES机械1.工业机器人及产业链简介1.1.工业机器人简介根据国际标准1S08373:2012的定义，工业机器人是自动控制的、可重复编程、多用途、移动或固定式的操作机，可对三个或三个以上轴进行编程，应用于工业自动化。工业机器人的构成如下图所示：传感器伺服驱动安全回路机械本体控制器精密减速器资料来源：《埃夫特上市招股说明书》，中原证券控制关节式机城系统机器人模型内传感信息挖制器环境模型变速机构传感器计算机工作任务执行装置控制算法1交互作用外传感信息计算机语言环境任务器2资料来源：《机器人学》（第二版）、中原证券1.2.工业机器人分类根据中国机器人产业联盟《2018中国工业机器人产业市场报告》的分类标准：1)按功能及应用领域划分。按照功能划分，工业机器人可分为包装、上下料、喷涂、物本报告版权属于中原证券股份有限公司www.ccnew.com请阅读最后一页各项声明第4页/共40页CENTRAL CHINA SECURITIES机械料搬运、焊接、洁净室、码垛、装配等机器人。物料搬运、焊接、装配机器人是机器人前三的应用领域，2022年物料搬运、焊接、装配机器人等三大机器人应用领域加起来占有约75%的市场份颜。图3：2022年工业机器人按功能和应用领城分类（千台）■物料搬运■装配3526661加工资料来源：FR、CRA、中原证券2)按机械结构划分。按照按机械结构类型，可分为多关节机器人、平面多关节机器人、坐标机器人、圆柱坐标机器人、并联机器人、工厂用物流机器人(AGV)等。从机械结构上来说，多关节型机器人在全球市场和中国市场均占60%以上，多关节机器人几乎可以应用于所有领域，但以焊接、装配和物料搬运领域应用最多，其中汽车制造业是多关节工业机器人增长的主要驱动力。3)国产化率及技术水平差异。从机械结构角度分析，中国工业机器人的国产化率如下：图4：2023年工业机器人国产化率■外资■内资CobotsDeltaSCARA≤20kg6-axis>20kg 6-axis0%20%40%资料来源：MR容工业、中原证券多关节机器人的国产化率不足50%，20KG以上多关节机器人国产化率仅仅只有30%。多本报告版权属于中原证券股份有限公司www.ccnew.com请阅读最后一页各项声明第5页/共40页CENTRAL CHINA SECURITIES机械关节机器人技术水平要高于其他机械结构机器人，目前国内企业在多关节机器人技术水平上与外资存在差异。在汽车制造业、3C电子制造业中应用的焊接、装配机器人对一致性、可靠性的要求较高，技术水平要高于其他功能的机器人，机器人国产化率相对较低。1.3.工业机器人应用行业及场景发展至今，工业机器人已应用于各大核心制造行业，在工业生产中的应用情况丰富多彩。图5：工业机幕人在各行业的应用应用行业实现功能汽车制造弧焊、点焊、装配、搬运、喷涂、切割（激光腐子）等3C电子搬运、洁净装配、自动传输、打磨、真空封装、拾取等治金钢铁搬运、码垛、铸件去毛刺、浇口切割家具、电器装配、搬运、打磨、喷涂、切割、雕刻食品饮料包装、搬运、真空包装塑料轮胎上下料、去毛边化工纺织搬运、包装、码垛、称重、检测、切制、研磨、装配等陶瓷卫浴喷釉、打磨抛光、搬运、码垛等资料来源：《埃夫特上市招股说明书》、中原证券由于汽车工业的工艺标准化程度较高、工件一致性情况较好，单件大批量生产造合工业机器人的编程应用，因此工业机器人较早服务于汽车工业。经历时间的积累，汽车工业目前是工业机器人应用范围最广、应用标准最高、应用成熟度最高的领域。随着信息技术、人工智能技术的发展，工业机器人逐步拓展至通用工业领域，其中以3C电子自动化应用较为成熟。金属加工、化工、食品制造等领域，工业机器人的使用密度逐渐提升。依托其汽车工业、3C电子行业的发展，以“工业机器人四大家族”为代表的欧、日工业机器人企业及系统集成商企业发展壮大。该等企业的产品也主要服务于汽车工业、3C电子行业。但在其他的通用工业领域，该等企业处于起步阶段。图6：2022年全球工业机器人应用行业分布（千台）■电子157■金属机械加工68136■未说明的资料来源：FR、CRA、中原证券本报告版权属于中原证券股份有限公司www.ccnew.com请阅读最后一页各项声明第6页/共40页