证券研究报告(优于大市，维持)关节执行器：受益人形机器人发展，国产化有望加速赵玥炜（机械行业首席分析师)SAC号码：S0850520070002毛冠锦（机械行业分析师)SAC号码：S08505230600032024年5月17日HAITONG1人形机器人：更迭加速，商业化拉开序幕2关节执行器：人形机器人核心运动部件3关节执行器核心部件梳理3.1丝杠：高精度设备+工艺是关健，国产化率低3.2力矩传感器：人形机器人感知核心，六维力壁垒高、降本空间大3.3精密减速器：国产替代进行中，期待人形带来更多发展3.4电机：无框力矩电机和空心杯电机有望放量4总结：人形机器人关节部件供应商5风险提示2请务必阅读正文之后的信息拔露和法律声明1.人形机器人：更迭加速，商业化拉开序幕HAITONG人形机器人：亦称仿人机器人，是研究人类智能的高级平台，是综合机械、电子、传感器、控制技术、人工智能、仿生学等多种学科的复杂智能机械。“仿人”的本质在于此类高级机器人具有类人的感知、决策、行为和交互能力，即人形机器人不仅需要具有类人的形体和外观、类人的知觉和感官功能、类人的大脑思维与控制能力，更需要具备行为的“类人特征”，这一特征的基本体现为类人双足运动平衡与控制能力的实现水平。■技术持续更选。第一款人形机器人由加藤一郎研发，迭代到最新的人形机器人，比如特斯拉“擎天柱”，技术路线发生多次迭代。进入21世纪，机器人走向人工智能化，具备自主路径规划以及行走能力并且依赖更多样的传感器对外界进行感知，运动系统也进一步迭代为一体化程度较高，同时具备驱动器、电机以及传感器。图：早期早稻田大学的双足机器人和仿生机器人(b)Feb 2022conceptO ptimus资料来源：《仿人机器人理论与技术》陈恳等，特斯拉官方微信公众号，机器之心微信公众号，海通证券研究所3请务必阅读正文之后的信息拔露和法律声明1.人形机器人：更迭加速，商业化逐步开启HAITONG人形机器人商业化已开启，比如特斯拉、优必选图：特斯拉机器人“进厂打工”字树科技等人形机器人厂商均发布商用新进展。AUTONOMOUS 20X√特斯拉：5月5日发布Optimus最新进展视频，展现其分拣电池、行走、执行工厂任务的能力。优必选：工业版人形机器人Valker S在新能源车厂进行实训；4月27日正式发布通用人形机器人母平台“天工”，实现6km/h的稳定奔跑。√宇树科技：5月13日宣布发售Unitree G1,售价9.9万元起。图：优必选工业机器人新能源车厂实训图：宇树科技Unitree G19.9万元起售Unitree G1￥9.9万元起优必选工业版人形机器人资料来源：优必选科技官方微信公众号、视频号，宇树科技官方4请务必阅读正文之后的信息拔露和法律声明微信公众号，科创板目报官方微信公众号，海通证券研究所2.关节执行器：人形机器人核心运动部件HAITONG执行器是提供受控和有限移动或定位的机械或机电装置，其通过一些流体的帮助来操作，包括线性执行器与旋转执行器。√分类：线性执行器、旋转执行器。1)线性执行器：将能量转换为直线运动，主要用于定位应用，通常具有推拉功能。2)旋转执行器：相对于中点（即沿圆）以角度移动。在其最简单的形式中，线性执行器是旋转执行器的延伸，包含一个额外的运动转换器，可将旋转运动转换为线性运动。滚珠丝杠、滚柱丝杠、皮带和皮带轮、齿条和小齿轮能够将旋转转换为线性运动。√工艺壁垒较高。制造精密运动控制产品需要高精度工艺设备，且需要大量工艺积累。困：线性执行器及部件组成图：旋转执行器及部件组成GearOutput Table(With integratedPinioncross-roller bearings)Mctor资料来源：robotics tomorrow,海通证券研究所5请务必阅读正文之后的信息拔露和法律声明